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현재 코타 키나발루로 불리는 이 도시는 한때 북 보르네오 차타드 컴퍼니(BNBCC) 디렉터 찰스 제슬튼의 이름을 따 제슬튼으로 불리었다. 제 2차 세계대전 당시 강하게 폭격을 당했기에 도시를 다시 짓는데 상당한 예산이 들 것으로 예상이 되어 사바 주는 1947년 영국 크라운 콜로니 시대에 들어서게 되었다. 1963년 말레이시아로 편입이 되면서 영국 크라운 콜로니에서 독립 하였다.

1967년 9월 30일 제슬튼은 코타 키나발루로 명명되었고, 23년 후인 2000년 2월 2일, 코타 키나발루는 정식으로 사바주로 편입 되었다. 사바 주의 수도인 이 도시는 사바 주 방문의 주 역할을 하고 있으며 인구는 30만 명이다.

도심 뿐 아니라 도시 주변부에도 많은 관광 명소들이 있는데, 걸어서 방문하거나 택시로 관광할 수도 있다.